期刊介绍
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智能网联汽车无法行驶故障的诊断与分析(2)
结合线路图及工作原理,分析智能网联汽车无法自动行驶的故障原因有:
①电源故障,部件未得到供电,导致无法行驶;
②毫米波雷达故障,导致车辆无法自动行驶,启动自动行驶后报警灯亮起;
③激光雷达故障,导致车辆无法自动行驶,启动自动行驶后报警灯亮起;
④组合导航系统故障,导致车辆无法自动行驶。
图6 航空遥控器
图7 部件电源指示灯
1.电源故障
打开遥控器开关,左侧正面控制模式切换开关拨到“0”档位,右侧侧面开关拨向背面档位解除急停,进入自动驾驶模式。打开电源总开关及8只传感器开关,如果灯变绿色(图6、图7),即为电源正常。否则需要根据电源电路图(图8)测量部件电源线路正负极电压是否为12V,测量电路前要不带电,要断开电源线路。
图8 电源线路
2.毫米波雷达故障
启动自动驾驶软件,主页面实时状态显示毫米波雷达数据错误,车辆无法自动驾驶,启动自动驾驶后报警灯亮起(图9)。
图9 毫米波雷达故障显示
为此,需要检查毫米波雷达本身是否损坏(包括外观、针脚、安装方向)等,检查毫米波雷达线束,包括两根电源分支线是否断路、短路;两根CAN线是否断路、短接、电阻异常等。测量电源线路电压为DC12V,两条CAN线电阻为60Ω,即断开DB26端毫米波雷达CAN线插头,实际测量两条CAN线电阻为0,表明短路,造成无法自动行驶,排除故障后,测量两条CAN线电阻为60Ω,正常自动行驶(参考图10整车信号线路)。
图10 整车信号线路
3.激光雷达故障
启动自动驾驶软件,主页面实时状态显示激光雷达数据错误,车辆无法自动驾驶,启动自动驾驶后报警灯亮起(图9)。
图11 激光雷达转换器与激光雷达
为此,需要检查激光雷达转换器与激光雷达本身是否损坏(包括外观、安装方向)等,检查激光雷达转换器线束,包括两根电源分支线是否断路、短路,激光雷达至激光雷达转换器、激光雷达转换器至AGX(处理器)线束是否正常等。观察激光雷达转换器电源灯(红色)是否亮起,如果亮起即为正常(图11)。打开AGX后,运行自动驾驶程序,观察激光传感器电动机应该转动扫描,切换至RUN页面,观察十字星交点附近是否有点云出现(图12),点云数据形成的轮廓与车辆周边真实环境相符,用手在激光雷达正前方遮挡,点云数据形成的轮廓正前方有显示,即为数据及安装方向正常;否则更换电源线、激光雷达、调整激光雷达安装方向。
图12 激光雷达运行界面
4.组合导航系统故障
启动自动驾驶软件,车辆无法自动驾驶,启动自动驾驶后报警灯亮起。观察惯导4个灯的状态,最后2个灯常亮代表组合惯导和位置解码已正常工作,如橙色灯闪烁表示位置解算尚未完成。保持车辆静止,等待橙色灯常亮,表示位置解算完成;绿灯闪烁表示组合导航初始化尚未完成,可以手动操作车辆移动一段距离,最好在卫星信号良好的地段行驶一段距离后,绿灯常亮表示组合导航工作正常。第一个灯为红色常亮的电源灯,第二个灯为蓝色卫星灯,每隔5s闪烁1次表示正在搜星,如没搜到星,最好在卫星信号良好的地段行驶一段距离,搜到卫星之后每隔 5s闪烁N次,表示搜到N颗卫星(图13)。如不正常,需检查信号线或更换贯导系统。
图13 组合导航处理器
四、总结
在诊断车辆故障时,应对车辆及其零部件的结构及工作原理充分理解,才能有逻辑地分析问题,使用正确的方法诊断与排除智能网联汽车的故障。
文章来源:《信息通信技术与政策》 网址: http://www.xxtxzz.cn/qikandaodu/2021/0324/1239.html
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